Ascbot 智能機(jī)器人小車

智能小車介紹

AscendBot是一款面向人工智能及機(jī)器人愛好者的開源智能機(jī)器人小車，同時(shí)也是一個(gè)開放的人工智能及機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)，它具備如下特性：

高性能：基于華為Atlas 200 DK，提供8TOPS@FP16的算力
易學(xué)習(xí)：從AI算法到應(yīng)用均提供完整開發(fā)教程及示例代碼
易上手：開放的硬件清單和搭建教程，開發(fā)者可自行動(dòng)手組裝擴(kuò)展

樣例功能

智能小車被手機(jī)APK遙控，實(shí)現(xiàn)物體跟隨、車軌道循線、防跌落功能。

前提條件

部署此Sample前，需要準(zhǔn)備好以下環(huán)境：

請(qǐng)確認(rèn)已按照環(huán)境準(zhǔn)備和依賴安裝準(zhǔn)備好環(huán)境。
已完成對(duì)應(yīng)產(chǎn)品的開發(fā)環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境安裝。
完整的小車，包含各個(gè)小車部件，電池，路由器，顯示屏，攝像頭等都已經(jīng)正確安裝。

軟件準(zhǔn)備

獲取源碼包。

可以使用以下兩種方式下載，請(qǐng)選擇其中一種進(jìn)行源碼準(zhǔn)備。
命令行方式下載（下載時(shí)間較長，但步驟簡單）。
開發(fā)環(huán)境，非root用戶命令行中執(zhí)行以下命令下載源碼倉。

cd $HOME
git clone https://gitee.com/ascend/samples.git

壓縮包方式下載（下載時(shí)間較短，但步驟稍微復(fù)雜）。

samples倉右上角選擇 克隆/下載 下拉框并選擇 下載ZIP。
將ZIP包上傳到開發(fā)環(huán)境中的普通用戶家目錄中，例如 $HOME/ascend-samples-master.zip。
開發(fā)環(huán)境中，執(zhí)行以下命令，解壓zip包。

            cd $HOME
            unzip ascend-samples-master.zip

獲取此應(yīng)用中所需要的原始網(wǎng)絡(luò)模型。

參考下表獲取此應(yīng)用中所用到的原始網(wǎng)絡(luò)模型及其對(duì)應(yīng)的權(quán)重文件，并將其存放到開發(fā)環(huán)境普通用戶下目錄：$HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot。

模型名稱	模型說明	模型下載路徑
collision_avoidance_model	檢測小車前方是否有跌落危險(xiǎn)	請(qǐng)參考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_CollisionAntiDrop_caffe_AE/ 目錄中README.md下載原始模型章節(jié)下載模型和權(quán)重文件。
road_following_model	檢測車道線，實(shí)現(xiàn)循道行駛	請(qǐng)參考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_LaneDetection_caffe_AE/ 目錄中README.md下載原始模型章節(jié)下載模型和權(quán)重文件。
road_object_detection_deploy	檢測小車前方物體	請(qǐng)參考https://gitee.com/ascend /ModelZooTensorFlow/tree/master /TensorFlow/contrib/cv/ascbot /ATC_Object_detection_caffe_AE/ 目錄中README.md下載原始模型章節(jié)下載模型和權(quán)重文件。

說明：

modelzoo中提供了轉(zhuǎn)換好的om模型，但此模型不匹配當(dāng)前樣例，所以需要下載原始模型和權(quán)重文件后重新進(jìn)行模型轉(zhuǎn)換。

將原始模型轉(zhuǎn)換為Davinci模型。

注：請(qǐng)確認(rèn)環(huán)境變量已經(jīng)在環(huán)境準(zhǔn)備和依賴安裝中配置完成
1. 設(shè)置LD_LIBRARY_PATH環(huán)境變量。
  
  由于LD_LIBRARY_PATH環(huán)境變量在轉(zhuǎn)使用atc工具和運(yùn)行樣例時(shí)會(huì)產(chǎn)生沖突，所以需要在命令行單獨(dú)設(shè)置此環(huán)境變量，方便修改。

        export install_path=$HOME/Ascend/ascend-toolkit/latest
        export LD_LIBRARY_PATH=\\${install_path}/atc/lib64

2. 執(zhí)行以下命令下載aipp配置文件并使用atc命令進(jìn)行模型轉(zhuǎn)換。

        wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/collision/insert_op_collision_avoidance.cfg

        atc --model="collision_avoidance_model.prototxt" --weight="collision_avoidance_model.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="collision_avoidance_model" --insert_op_conf=insert_op_collision_avoidance.cfg
        
        wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/following/insert_op_road_following.cfg

        atc --model="road_following_model.prototxt" --weight="road_following_model.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="road_following_model" --insert_op_conf=insert_op_road_following.cfg

        wget https://modelzoo-train-atc.obs.cn-north-4.myhuaweicloud.com/003_Atc_Models/AE/ATC%20Model/car/object_detection/insert_op_road_object_detection_deploy.cfg

        atc --model="road_object_detection_deploy.prototxt" --weight="road_object_detection_deploy.caffemodel" --soc_version=Ascend310 --framework=0 --output="road_object_detection_deploy" --insert_op_conf=insert_op_road_object_detection_deploy.cfg

樣例部署

開發(fā)環(huán)境命令行中設(shè)置編譯依賴的環(huán)境變量。

     export DDK_PATH=$HOME/Ascend/ascend-toolkit/latest/arm64-linux
     export NPU_HOST_LIB=$DDK_PATH/acllib/lib64/stub

 ![](https://images.gitee.com/uploads/images/2020/1106/160652_6146f6a4_5395865.gif "icon-note.gif") **說明：**  
    > - 如果是3.0.0版本，此處 **DDK_PATH** 環(huán)境變量中的 **arm64-liunx** 應(yīng)修改為 **arm64-linux_gcc7.3.0**。    
    > - 可以在命令行中執(zhí)行 **uname -a**，查看開發(fā)環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境的cpu架構(gòu)。如果回顯為x86_64，則為x86架構(gòu)。如果回顯為arm64，則為Arm架構(gòu)。

切換到ascbot_c75目錄，創(chuàng)建目錄用于存放編譯文件，例如，本文中，創(chuàng)建的目錄為 build/intermediates/host。

    cd $HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot
    mkdir -p build/intermediates/host

切換到 build/intermediates/host 目錄，執(zhí)行cmake生成編譯文件。

    cd build/intermediates/host
    make clean        
    cmake ../../../src -DCMAKE_CXX_COMPILER=aarch64-linux-gnu-g++ -DCMAKE_SKIP_RPATH=TRUE**

執(zhí)行make命令，生成的可執(zhí)行文件main在 ascbot_c75/out 目錄下。

make

樣例運(yùn)行

執(zhí)行以下命令,將開發(fā)環(huán)境的 ascend_bot 目錄上傳到運(yùn)行環(huán)境中，例如 /home/HwHiAiUser，并以HwHiAiUser（運(yùn)行用戶）登錄運(yùn)行環(huán)境（Host）。

    scp -r $HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot HwHiAiUser@xxx.xxx.xxx.xxx:/home/HwHiAiUser
    ssh HwHiAiUser@xxx.xxx.xxx.xxx

![](https://images.gitee.com/uploads/images/2020/1106/160652_6146f6a4_5395865.gif "icon-note.gif") **說明：**  

> - **xxx.xxx.xxx.xxx**為運(yùn)行環(huán)境ip，200DK在USB連接時(shí)一般為192.168.1.2。

設(shè)置環(huán)境

進(jìn)入/etc/rc.local。

    vim /etc/rc.local

添加以下指令

   echo 504 >/sys/class/gpio/export
   echo 444 >/sys/class/gpio/export
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444/direction
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504/direction
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio444/value
   chown -R HwHiAiUser /sys/class/gpio/gpio504/value
   chown -R HwHiAiUser /dev/i2c-1
   chown -R HwHiAiUser /dev/i2c-2
   chown -R HwHiAiUser /dev/ttyAMA0
   usermod -aG HwHiAiUser HwHiAiUser

運(yùn)行可執(zhí)行文件。
- 如果是開發(fā)環(huán)境與運(yùn)行環(huán)境分離部署，執(zhí)行以下命令切換目錄。
  
  cd $HOME/samples/cplusplus/contrib/Ascbot/out
切換目錄后，執(zhí)行以下命令運(yùn)行樣例。

./main